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La programación textual en robótica

En este caso, al contrario que en el guiado, se emplea un lenguaje de programación específico con unas ordenes concretas, que hacen moverse al robot por las trayectorias deseadas. Es por esto que en este método existe un texto, que se puede modificar y depurar antes de ejecutar. Este enfoque permite crear un texto programático que puede ser modificado y depurado antes de su ejecución, proporcionando mayor flexibilidad y precisión en la programación del robot.

Este método de programación se puede clasificar en tres niveles: robot, objeto y tarea.

Nivel robot

En este nivel, las órdenes se centran en los movimientos específicos que debe realizar el robot. Se deben detallar aspectos como movimientos, velocidades, direcciones de aproximación y salida, dividiendo el programa en subtareas para una mayor precisión. Este es el tipo de programación más comúnmente empleado. Ejemplos de lenguajes de programación en este nivel incluyen AL (Universidad de Stanford, 1974), AML (IBM, 1979), LM (Universidad de Grenoble, 1981), VAL II (UNIMATION, 1983), V+ (ADEPT, 1989) y RAPID (ABB, 1994).

Nivel objeto

En este enfoque, las órdenes se refieren al estado final de los objetos que el robot debe manipular. La programación en este nivel tiende a ser menos compleja, ya que las instrucciones se basan en los objetos en lugar de en los movimientos del robot. Un planificador de tareas consulta una base de datos para generar las instrucciones a nivel robot, simplificando el proceso de programación. Sin embargo, a pesar de los intentos históricos, como LAMA (MIT, 1976), AUTOPASS (IBM, 1977) y RAPT (Universidad de Edimburgo, 1978), estos lenguajes aún no han logrado una implementación completamente eficiente.

Nivel tarea

En el nivel de tarea, las órdenes se centran en el objetivo o subobjetivo parcial del programa, reduciendo el programa a una única sentencia que especifica qué debe hacer el robot sin detallar cómo realizarlo. Este enfoque simplifica la programación al centrarse en los objetivos finales en lugar de en los detalles de la ejecución.

Cada nivel de programación ofrece diferentes ventajas y es más adecuado para distintos tipos de aplicaciones. La elección del nivel de programación dependerá de la complejidad de la tarea, el tipo de robot y los requisitos específicos del entorno de trabajo.

Esta píldora formativa está extraída del Curso online de Fundamentos de robótica (FMEM009PO).

La programación textual en robótica

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